fanuc机器人宏程序自动运行的方法及启

　　在程序调试完成后，投入到生产中，我们可以使用几种方法实现程序自动运行，且不需要按住使能键？？

　　第一 使用宏程序；

　　第二 使用rsr程序；

　　第三 使用pns程序；

　　等等

　　那末现在带你一起学习宏程序的相关知识！！！

　　一、 步骤：

　　1、 打开程序一览界面，如下图所示；

　　2、 按下f2 创建，进入程序创建界面，如下图所示；

　　、 移动光标选择适合的命名方式，对应按下功能键f1 ~f5，输入与对应的符号，按下 [enter] 回车键，如下图所示；

　　4、 再按下f2 详；细，把子类型 选择为 macro (宏程序)，如下图所示；

　　5、 按下f1 结束 ，该程序就创建完成，并且编写好程序，如下图所示；

　　2、 启动宏程序

　　1 按下 menus（菜单）键 设置 类型 宏，进入宏设定界面，如下图所示；

　　2 光标移到 指令名称，按下 enter 键，输入名称，如下图所示；

　　光标移到 程序，按下f4 选择，点击宏指令，如下图所示；

　　4 选择我们刚刚所创建的宏程序，如下图所示；

　　5 光标移到 分配，按下f4 选择，选择执行方式（如 ri ）如下图所示；

　　6 通过移动光标，右移到 [ 0 ] 处输入对应ri号码，如下图所示；

　　7 按下 fctn 辅助菜单键，选择 中断程序，如下图所示；

　　8 示教器开关模式打至off，如下图所示；

　　9 控制柜模式开关打至auto档，如下图所示；

　　10 示教器处于非单步履行状态，如下图所示；

　　11 将对应的ri [2] 接通，如下图所示，此时机器人就会运行所设定的宏程序；

　　这样就可以现实无限循环动作了，并且不需要我们按住使能开关。