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由中科院沈阳自动化研究所与中科院自动化研究所联合研制成功的一种新型特种机器人－－基于复合机构的非结构环境移动机器人日前通过国家86 计划验收。专家组认为这一机器人具有很强的环境适应能力，能在多种复杂、多变、恶劣的环境下完成运行操作。

长期以来，采用何种移动机构和移动方式，一直是移动机器人的关键技术之一。这一课题组借鉴以往的轮式、腿式、履带或滑板式等单一驱动方式，采用了先进的轮、腿、履带等多种方式相结合的复合型装置。这些驱动装置自由组合、分工协作，既可充分利用单一驱动方式在特定环境下的某种优势，又可集中发挥各种协调装置在复杂多变环境下的综合效力。

这种机器人自重不到100公斤，长0.8米、宽0.72米、高0.45米，履带移动速度每分钟5米，胶轮移动速度可达每分钟10米。整机采用了“多传感器信息融合”新技术。为了弥补机器人探测“盲区”，在机器人的四周装有超声波传感器和红外线传感器，用以搜集机器人各个方向的障碍物信息；同时还装有确定目标方位的视觉传感器和用来检测机器人位置的电子罗盘等。在基于神经网络与模糊算法的自主控制状态下，机器人具有自动回避障碍、寻找目标、上下楼梯、跨越障碍等功能，即使面对多种结构的复杂环境，也能应付自如，根据不同的地面状况自动切换移动方式。

据了解，这种特种机器人技术集机械、电子、新材料、传感器、计算机、智能控制与网络通信等多门科学于一体，是最具基础性、战略性和前瞻性的高新技术。专家认为，这种机器人具有极强的环境适应能力，将为中国在太空、海洋等未知环境下的探测勘察工作提供技术保障。
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